船体除锈

作品数：4被引量：13H指数：2
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船体除锈机械手的干扰抑制轨迹跟踪控制被引量：3
《中国机械工程》2018年第6期731-737,共7页王众 焦晓红 程明星 
船体外壁除锈喷漆过程中需要控制机械手臂的变幅和伸缩油缸协调动作,以保证机械手臂末端在垂直轨迹方向上的匀速直线运动。针对运动过程中存在的机械手臂的柔性变形不确定性等干扰以及比例阀油缸系统内部状态量的不可测性,运用Lyapunov...
关键词：除锈喷漆 高空作业机械手 干扰抑制 动态输出反馈 轨迹控制 
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