郭志民

作品数：3被引量：28H指数：3
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供职机构：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室更多>>
发文主题：球面机构并联机器人并联机构DOF球面更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机械工程学报》《机械设计与研究》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
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平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验被引量：6
《机械设计与研究》2013年第1期10-13,共4页张立杰 郭志民 李永泉 
国家自然科学基金资助项目(51275438);河北省自然科学基金资助项目(E2011203214)
首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动学仿真,理论上验证...
关键词：平面机构 轨迹规划 运动学仿真 控制实验 
基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析被引量：16
《中国机械工程》2012年第12期1470-1474,共5页李永泉 张立杰 郭志民 郭菲 
国家自然科学基金资助项目(50875226);河北省自然科学基金资助项目(E2011203214);河北省教育厅资助项目(Z2009147)
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根...
关键词：2-DOF 球面机构 误差模型 D-H变换矩阵 
球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解被引量：6
《机械工程学报》2011年第19期22-29,共8页李永泉 张立杰 郭菲 郭志民 
国家自然科学基金(50875226);河北省教育厅(Z2009147)资助项目
以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43...
关键词：2自由度 球面机构 静力学 变形协调方程 力优化 
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