郭菲

作品数：7被引量：61H指数：6
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供职机构：燕山大学更多>>
发文主题：并联机构并联机器人动力学球面机构旋量更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《燕山大学学报》《中国机械工程》《农业机械学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金秦皇岛市科技支撑计划项目更多>>
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电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识被引量：9
《中国机械工程》2016年第21期2862-2868,2876,共8页郭菲 李永泉 李玉昆 张宇 张立杰 
国家自然科学基金资助项目(51275438;51405421);河北省自然科学基金资助项目(E2011203214)
以电液驱动并联稳定平台为研究对象,对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型,以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹,并进行了优化;基于...
关键词：参数辨识 并联机器人 激励轨迹 动力学 
多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法被引量：11
《机械工程学报》2016年第21期17-25,共9页李永泉 宋肇经 郭菲 单张兵 张立杰 
国家自然科学基金(51405421;51275438);河北省自然科学基金(E2015203101)资助项目
采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于...
关键词：动力学建模 过约束 旋量键合图 并联机构 多能域 
旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用被引量：10
《机械工程学报》2015年第23期12-20,共9页郭菲 李永泉 宋肇经 张立杰 
国家自然科学基金资助项目(51275438;51405421)
旋量键合图将旋量理论与键合图相结合,兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副,利用旋量键合图,构建动力学模型,并进行模块化处理。在此基础上,调...
关键词：旋量键合图 空间并联机构 动力学 状态方程 
基于运动学分配性能的并联机构优化设计被引量：6
《农业机械学报》2015年第4期365-371,337,共8页张立杰 郭菲 李永泉 马亚磊 
国家自然科学基金资助项目(51275438);河北省自然科学基金资助项目(E2011203214)
根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了局域和全域运动(速度)、力及功率分配性能指标,以此反映各分支共同承担负载要求的能力。对于单驱动分支...
关键词：并联机构 分配指标 性能图谱 优化设计 
一种3-RPS并联平台机构偏转能力的分析被引量：5
《燕山大学学报》2012年第3期196-200,共5页张立杰 雷超 郭菲 刘思远 
河北省自然科学基金资助项目(E2011203214);秦皇岛市科技支撑计划项目(201101A142)
基于3-RPS并联机构的位置反解,在考虑杆长、运动副转角及杆间干涉等约束的情况下,利用搜索法求得了机构动平台相对于定平台运动的姿态工作空间(即偏转能力),研究了动平台姿态工作空间与垂直于定平台的向移动位置空间的关系,并分析了机...
关键词：3-RPS并联机构 偏转能力 工作空间 
基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析被引量：16
《中国机械工程》2012年第12期1470-1474,共5页李永泉 张立杰 郭志民 郭菲 
国家自然科学基金资助项目(50875226);河北省自然科学基金资助项目(E2011203214);河北省教育厅资助项目(Z2009147)
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根...
关键词：2-DOF 球面机构 误差模型 D-H变换矩阵 
球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解被引量：6
《机械工程学报》2011年第19期22-29,共8页李永泉 张立杰 郭菲 郭志民 
国家自然科学基金(50875226);河北省教育厅(Z2009147)资助项目
以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43...
关键词：2自由度 球面机构 静力学 变形协调方程 力优化 
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