董志丹

作品数：1被引量：6H指数：1
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发文主题：六自由度机械臂图像矩视觉伺服视觉伺服控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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基于图像矩和矢量积法的六自由度机械臂视觉伺服控制被引量：6
《上海理工大学学报》2013年第3期221-226,共6页董志丹 刘士荣 姜宏超 
国家自然科学基金资助项目(61175093)
针对眼在手上的六自由度机械臂系统,提出一种基于图像的视觉伺服控制.通过图像矩和矢量积法,建立机器人正向、逆向运动学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题.建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关...
关键词：图像矩 矢量积 复合雅可比矩阵 视觉伺服 
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