张龙

作品数：4被引量：25H指数：3
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供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
发文主题：空间机械臂零空间遗传算法机械臂任务优先级更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《宇航学报》《振动与冲击》更多>>
所获基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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漂浮基空间柔性机械臂在轨捕获碰撞分析被引量：2
《振动与冲击》2018年第1期187-195,共9页贾庆轩 洪训超 陈钢 张龙 
国家自然科学基金(51305039;61573058;61573066)
针对漂浮基空间柔性机械臂执行抓捕任务过程中的碰撞问题,提出了一种当机械臂末端与目标物发生碰撞时分析系统响应的方法。首先,运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时空间柔性机械臂的运动学模型;然后,以赫兹阻尼模...
关键词：空间柔性机械臂 悬臂梁 假设模态法 连续碰撞力模型 振动分析 
基于等效质量的太空机械臂多体系统碰撞分析被引量：4
《宇航学报》2015年第12期1356-1362,共7页贾庆轩 张龙 陈钢 孙汉旭 
国家重点基础研究发展计划(2013CB733005);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20120005120004);北京邮电大学优秀博士生创新基金资助项目(CX201427)
从等效质量角度出发,针对不同的操作环境,提出多体系统离散碰撞动力学建模及连续碰撞动力学建模方法,并分析碰撞对系统造成的影响。首先,由系统动力学方程及能量方程推导出太空机械臂末端等效质量,在此基础上,针对刚/柔环境,分别建立多...
关键词：太空机械臂 等效质量 多体系统 碰撞动力学 
多目标融合的冗余空间机械臂碰前轨迹优化被引量：12
《宇航学报》2014年第6期639-647,共9页贾庆轩 张龙 陈钢 孙汉旭 
国家自然科学基金(61175080);国家重点基础研究发展计划资助(2013CB733000);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20120005120004);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2013PTB-00-01)
面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通...
关键词：空间机械臂 碰前轨迹优化 主任务零空间 遗传算法 
基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划被引量：10
《宇航学报》2013年第8期1063-1071,共9页陈钢 张龙 贾庆轩 孙汉旭 
国家重点基础研究发展计划(2013CB733005);国家自然科学基金(61175080)
针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、...
关键词：空间机械臂 在轨操作 任务优先级 重复运动规划 
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