方承

作品数：2被引量：18H指数：1
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供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
发文主题：冗余度机械臂避障算法冗余度机器人基于梯度投影法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机械设计与研究》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
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新颖的基于梯度投影法的混合指标动态避障算法被引量：18
《机械工程学报》2010年第19期30-37,共8页方承 赵京 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法。考虑到移动障碍物运动的随机性,在障碍物位于机械臂构形之内时采用最短距离指标作为避障指标,并利用梯度投影法进行规划。而在障碍物位于机械臂构形之外最短距离指...
关键词：冗余度机械臂 动态避障规划 混合指标 放大系数 
空间7R冗余度机械臂运动灵活性的研究
《机械设计与研究》2007年第3期58-61,共4页方承 赵京 
北京市自然科学基金资助项目(3042005)
分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明:就末端轨迹而言,初始点最优是一种有效的规划方法;条件数的优化能力要强于可操作度;当规划进入优化解域时...
关键词：冗余度机械臂 条件数 可操作度 
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