匡建辉

作品数：1被引量：4H指数：1
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发文主题：比例微分控制控制器模糊PD控制全向移动机器人四轮驱动更多>>
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基于模糊PD控制的四轮驱动全向移动机器人速度补偿控制器研究被引量：4
《计算技术与自动化》2011年第1期21-25,共5页匡建辉 杨宜民 
由于四轮驱动全向移动机器人的四个轮子之间存在机械差异与耦合关系,即使单个电机的控制参数达到最优,整个机器人的控制效果也未必最佳。针对这一问题,设计一种速度补偿控制器,基于模糊控制与PD控制理论,能够在各种误差e与误差变化量Δ...
关键词：全向移动机器人 速度补偿器 模糊-比例微分控制 运动控制 
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