王新珉

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基于杆组分析法的平面型串联机械手运动学逆解分析
《西华大学学报（自然科学版）》2009年第5期9-12,82,共5页王新珉 罗康 陈志洋 
利用PowerCube可重构机器人模块组装了一个可变异的平面型串联机械手。基于杆组分析法对该机器人进行逆运动学分析,并采用轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划。MATLAB软件的仿真结果证明了运动学逆解的合理性,为机器人的步态轨迹控...
关键词：机器人 运动学 杆组分析法 轨迹规划 
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