金怡

作品数：1被引量：3H指数：1
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供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
发文主题：冗余度机器人容错性能容错操作更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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冗余度机器人容错操作运动误差的研究被引量：3
《机械科学与技术》2010年第1期90-93,99,共5页李玉龙 赵京 金怡 
国家自然科学基金项目(50775022)资助
建立了一个冗余度机器人的实验平台,利用该平台对冗余度机器人的末端误差进行了系统深入研究。通过对实验数据分析得出:机器人的末端误差在锁定时刻,主要取决于关节速度突变;在锁定后,主要取决于退化机器人的关节速度。为了降低冗余度...
关键词：冗余度机器人 容错性能 末端误差 
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