金明杰

作品数：1被引量：10H指数：1
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供职机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院更多>>
发文主题：工业机器人动态碰撞检测自适应碰撞检测机器人运动规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中国科学技术大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究被引量：10
《中国科学技术大学学报》2012年第6期448-455,共8页金明杰 楼云江 刘冠峰 凌强 
国家自然科学基金(51075085);国家高技术研究发展专项经费(2011AA04A103)资助
提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方...
关键词：工业机器人 运动规划 空间分割 碰撞检测 
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