楼云江

作品数：7被引量：38H指数：4
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供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文主题：工业机器人碰撞检测一体化控制系统控制研究更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信动力工程及工程热物理更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《中国科学技术大学学报》《机械设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金深圳市科技计划项目国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
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超声调制脉冲放电对微细电火花线切割加工效率和质量的影响被引量：1
《电加工与模具》2015年第1期15-17,共3页黄瑞宁 石林 楼云江 
国家自然科学基金资助项目(51105110;51475107);深圳市基础研究计划项目(JCYJ20130329153408574;JCYJ20140417172620449)
为了提高微细电火花线切割加工的质量和效率,在工件上施加超声振动,用超声振动调制脉冲放电,分析研究了超声调制微细电火花放电对加工效率和质量的影响。实验研究表明:超声振动能显著增强电火花加工的蚀除能力,减少短路,大幅提高加工效...
关键词：微细电火花线切割加工 超声调制 质量 效率 
开放式驱控一体化的工业机器人控制器研发被引量：5
《机器人技术与应用》2013年第2期33-36,40,共5页黄瑞宁 楼云江 刘越 张运强 王政 吕恕 李泽湘 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A103)
本文面向工业机器人应用,创新地提出了开放式驱动控制一体化的运动控制器架构,将常规运动控制器、常规驱动器的控制模块、工控机、安全控制卡、示教盒的CPU处理模块有机集成,形成一个一体化的运动控制器,提高了开放性,降低成本至原来的...
关键词：工业机器人 驱控一体化 
基于模糊控制的微细电火花加工脉冲电源研究被引量：2
《中国机械工程》2012年第14期1718-1722,共5页黄瑞宁 刘兵 楼云江 
国家自然科学基金资助项目(51105110);哈尔滨工业大学创新基金资助项目(HIT.NSFIR.2010125);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112302120075);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A103)
设计了一套微细电火花加工脉冲电源,该电源采用有效放电火花数检测方法对放电状态进行统计,并利用模糊控制算法对脉冲宽度和脉冲间隔进行调整以改善加工性能。试验结果表明,该脉冲电源在保证加工稳定性的基础上,能够有效地提高加工精度...
关键词：脉冲电源 微细电火花加工 放电状态检测 模糊控制 
基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究被引量：10
《中国科学技术大学学报》2012年第6期448-455,共8页金明杰 楼云江 刘冠峰 凌强 
国家自然科学基金(51075085);国家高技术研究发展专项经费(2011AA04A103)资助
提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方...
关键词：工业机器人 运动规划 空间分割 碰撞检测 
微细线切割电极丝形位误差分析被引量：4
《哈尔滨工业大学学报》2012年第3期69-74,共6页黄瑞宁 楼云江 
国家自然科学基金资助项目(51105110);哈尔滨工业大学创新基金资助项目(HIT.NSFIR.2010125);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112302120075)
为评估电极丝在微细电火花线切割加工过程中受到各种力作用下产生偏移量大小,利用有限元方法,首先求取电极丝仅受丝张力的总体刚度矩阵和电极丝仅受放电力的总体刚度矩阵,然后结合这两个刚度矩阵推导受丝张力和放电力合力的总体刚度矩阵...
关键词：微细电火花线切割 刚度矩阵 电极丝 形位误差 
基于最佳平均传动角的曲柄摇杆机构设计被引量：11
《机械设计》2011年第8期34-37,共4页楼云江 邓雷 
在给定摇杆最大摆角的情况下,借助于极位夹角和辅助角,建立了平均传动角最优的曲柄摇杆机构优化模型。依据曲柄摇杆机构的3种不同分类,对每种分类都建立了求取平均传动角的方法,求出每种分类下的最大平均传动角后,比较这3个最大平均传动...
关键词：平均传动角 曲柄摇杆机构 极位夹角 辅助角 
并联机构动力学建模及控制研究被引量：5
《机电工程》2009年第4期5-8,21,共5页钟英英 楼云江 徐毅 
国家自然科学基金资助项目(50705015)
为了系统地研究并联机构动力学特性,分析了4种基本建模方法(牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和虚功原理方法),总结了各种方法的优缺点。在此基础上,对动力学的3种控制算法(经典PD控制、机器人控制中常用的计算...
关键词：并联机构 动力学建模 控制策略 轮廓误差 
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