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基于改进EKF的激光和视觉SLAM融合算法被引量：3: 《中北大学学报（自然科学版）》2023年第5期536-543,共8页黄永琦秦品乐曾建潮柴锐赵鹏程温馨; 山西省重点研发项目(201803D31212-1);山西省“揭榜挂帅”重大专项(202101010101018); 角点特征在机器人同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统中具有关键性的作用。然而,由于环境差异、机器人运动距离和传感器的影响,导致现有测量方法的角点估计误差较大。本文在原有使用扩展卡尔曼滤波(Extend...; 关键词：同时定位与建图构建(SLAM) 多传感器融合多新息理论扩展卡尔曼滤波