耿林

作品数：2被引量：3H指数：1
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发文主题：并联机构雅可比RS回路P更多>>
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发文期刊：《常州大学学报（自然科学版）》《机械传动》更多>>
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3DOF弹性并联机构逆向运动和力学特性分析
《常州大学学报（自然科学版）》2016年第5期54-59,共6页朱伟 耿林 许兆棠 沈惠平 刘晓飞 
国家自然科学基金(51375062);江苏省自然科学基金(BK20161192);常州市应用基础计划项目(CJ2012008);江苏省数字化制造技术重点实验室开放课题(HJDML-1001)
由于机构运动过程中构件存在弹性形变,导致机构末端执行器姿态难以保证正确姿态。以3UPS/PU并联机构为例设计一种3DOF弹性被动运动机构,采用闭合矢量法求出机构的运动逆解和速度方程。将机构的平台和支链拆开,构建各构件的力和力矩静平...
关键词：并联机构 逆向运动 力学逆解 弹性机构 
含4R回路并联机构奇异位置分析被引量：3
《机械传动》2016年第3期17-22,共6页朱伟 耿林 许兆棠 戴志明 
江苏省数字化制造技术重点实验室开放课(HJDML-1001);江苏省青蓝工程青年骨干教师资助项目
并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得...
关键词：3-P(4R)RS并联机构 力雅可比 Jacobian代数法 奇异位置 
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