孟祥艳

作品数：2被引量：3H指数：1
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供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
发文主题：弹跳机器人驱动器欠驱动传递功率齿条更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机械科学与技术》更多>>
所获基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
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欠驱动弹跳机器人最优运动姿态的驱动器配置被引量：2
《中国机械工程》2017年第15期1765-1770,共6页孟祥艳 葛文杰 
国家自然科学基金资助项目(50975230);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20136102130001)
研究了具有一个被动关节的三关节单腿欠驱动弹跳机器人的轨迹规划问题。首先建立欠驱动机器人在着地阶段的动力学模型;然后采用数值迭代的方法,以主动关节驱动力矩最小为优化目标,得出了机器人各关节转角的运动规律;最后通过仿真得到三...
关键词：弹跳机器人 轨迹规划 欠驱动 着地阶段 
考虑驱动器特性的柔性弹跳机器人的轨迹跟踪控制被引量：1
《机械科学与技术》2017年第2期165-171,共7页孟祥艳 葛文杰 谈效龙 
教育部博士点基金项目(20136102130001);国家自然科学基金项目(50975230)资助
针对弹跳机器人存在的欠驱动问题以及轨迹跟踪控制问题,提出了电机和液压混合驱动的欠驱动仿生柔性弹跳机器人系统。首先建立欠驱动柔性弹跳机器人的运动学模型,通过5次多项式规划、主动关节和被动关节的动力学耦合关系得出各关节转角...
关键词：弹跳机器人 轨迹跟踪 欠驱动 驱动器 
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