苏承平

作品数：1被引量：4H指数：1
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发文主题：并联机器人运动学并联机器人标定方法运动学标定移动机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法被引量：4
《西安交通大学学报》2008年第12期1445-1449,共5页任晓栋 冯祖仁 苏承平 
国家重点基础研究发展规划资助项目(2007CB311006);国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z222)
为了提高并联机器人运动精度,提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法.借助一个双轴倾角仪,建立了机器人末端2个姿态角恒定约束,根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法.标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点...
关键词：姿态约束 运动学标定 并联机器人 
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