曾鹤

作品数：1被引量：1H指数：1
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基于零力矩点预观控制的在线步态规划被引量：1
《计算机应用》2014年第2期514-518,共5页曾鹤 杨宜民 
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划。...
关键词：仿人机器人 扩展桌子一小车模型 预观控制 步态优化 
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