曹舜

作品数：1被引量：22H指数：1
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供职机构：燕山大学更多>>
发文主题：冰刀装配工艺性平行四边形机构刃磨装置油石更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》更多>>
所获基金：机械系统与振动国家重点实验室开放基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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新型机器人肩关节及其运动学分析被引量：22
《中国机械工程》2009年第14期1639-1642,共4页金振林 曹舜 高峰 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2006CB705402);上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室开放基金(VSN-2008-06)
基于新型正交布置的3RRR球面并联机构,设计了一种机器人肩关节,介绍其结构布局特点,由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比矩阵,在给定约束条件下,绘制了肩关节的工作空间,定义了该种肩关节的灵巧度评价指标,并绘制了灵巧度...
关键词：肩关节 球面并联机器人 正交 工作空间 灵巧度 
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