沈桐

作品数：3被引量：13H指数：2
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供职机构：上海理工大学医疗器械与食品学院更多>>
发文主题：手术器械五自由度微创外科直线驱动并联机构更多>>
发文领域：机械工程医药卫生更多>>
发文期刊：《机械科学与技术》《生物医学工程研究》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市浦江人才计划项目更多>>
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多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真被引量：7
《机械科学与技术》2016年第12期1888-1893,共6页吕坤勇 朱勋 沈桐 宋成利 
国家自然科学基金项目(51175345);上海市研究生创新基金项目(JWCXSL1301)资助
介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度。建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用...
关键词：多自由度器械 微创手术 钢丝绳松弛 D—H法 工作空间 
新型混联腹腔镜手术机器人的运动学建模与优化被引量：5
《机械科学与技术》2016年第1期56-62,共7页沈桐 宋成利 徐兆红 
国家自然科学基金项目(51175345);上海市浦江人才计划项目(10PJ1407800)资助
提出一种专为腹腔镜手术设计的新型混联手术机器人。该机器人由两个解耦并联机构混联而成,机器人可为手术器械提供多自由度操作空间。先用叠加法对混联机器人进行整体运动学建模,提出了基于腹腔镜手术特征的机器人术中运动规划并简化了...
关键词：手术机器人 运动规划 工作空间优化 运动灵巧度 
三螺旋人工腱索结构的力学性能仿真验证被引量：1
《生物医学工程研究》2015年第2期89-93,共5页常丽南 宋成利 沈桐 梅举 戴黄栋 
上海市科委产学研项目(11DZ1921600);上海理工大学微创励志创新基金资助项目(JWCXSL1402)
基于真实心脏二尖瓣腱索结构,利用仿生学类比方法提出整体三螺旋人工腱索等效替代模型,应用ABAQUS对其进行模拟拉伸测试,并与真实拉伸试验下猪心二尖瓣腱索(边缘腱索、基底腱索与支撑腱索)的力学性能进行对比分析,从而验证此等效模型的...
关键词：三螺旋结构 人工腱索 ABAQUS有限元分析 心脏腱索拉伸试验 
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