王思远

作品数：1被引量：7H指数：1
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基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划被引量：7
《中国机械工程》2016年第13期1748-1754,共7页王恒升 陈伟锋 王思远 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB035504)
根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的...
关键词：孔序规划 螺旋运动 对偶四元数 蚁群算法 螺旋线性插值 凿岩机械臂 
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