胡文静

作品数：1被引量：1H指数：1
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供职机构：大连海洋大学应用技术学院更多>>
发文主题：插值算法动力学三次样条插值真空更多>>
发文领域：机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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真空手的插值算法与动力学建模研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2016年第3期29-32,36,共5页胡文静 甘戈 于吉鲲 姜芳芳 
国家863计划(2012AA041405);国家自然科学基金(11126028)
文章针对真空手需要在高速运动的条件下需要保持手臂稳定的问题。首先利用MDH法建立了坐标系,得到了各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。其次,讨论了三次样条插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消...
关键词：真空机械手 三次样条插值 动力学 牛顿-欧拉 
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