甘戈

作品数：4被引量：16H指数：2
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供职机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司更多>>
发文主题：机器人运动学采样数据减速机器人控制器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》《组合机床与自动化加工技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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关节一体化机器人运动控制与B样条曲线被引量：5
《机械设计与制造》2017年第1期258-261,共4页赵春 甘戈 蒋哲文 
国家自然科学基金(11126028)
针对关节一体化机器人在高速复杂运动下需要能够运动行走、保持手臂平滑。首先利用MDH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系。其次,针对关节一体化机器人空机械手的特点,在分析了非均匀B样条曲线后,将非均匀B样条曲线应用到...
关键词：关节一体化 非均匀B样条曲线 运动学 轨迹 
真空手的插值算法与动力学建模研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2016年第3期29-32,36,共5页胡文静 甘戈 于吉鲲 姜芳芳 
国家863计划(2012AA041405);国家自然科学基金(11126028)
文章针对真空手需要在高速运动的条件下需要保持手臂稳定的问题。首先利用MDH法建立了坐标系,得到了各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。其次,讨论了三次样条插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消...
关键词：真空机械手 三次样条插值 动力学 牛顿-欧拉 
服务机器人拟人臂和底盘运动学建模被引量：2
《机械设计与制造》2016年第3期163-166,共4页甘戈 邹风山 刘晓帆 徐方 
国家863计划(2012AA041405)
针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平台建模成驱动轮上...
关键词：四自由度 运动学仿真 MDH法 拟人臂 
工业机器人在线仿真系统研究被引量：8
《微型机与应用》2014年第6期84-86,91,共4页刘振宇 郝明 赵彬 甘戈 邹风山 
沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00)
以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方...
关键词：OPENGL 仿真 工业机器人 运动学 机器人工具箱 
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