工业机器人在线仿真系统研究  

Research of industrial robot online simulation system

作　　者：刘振宇[1] 郝明[1,2] 赵彬[2] 甘戈[2] 邹风山[2] 

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110870 [2]沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168

出　　处：《微型机与应用》2014年第6期84-86,91,共4页Microcomputer & Its Applications

基　　金：沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00)

摘　　要：以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性,取得了良好的实际效果。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。Aiming at the industrial robot online simulation system as the research object , introduced the development of indus-trial robot simulation technique . In order to verify the rationality and accuracy of design and algorithm , first of all , this paper estab-lished robot online simulation experiment platform based on OpenGL and Matlab method . Then according to the MDH model , simu-late the motion process and describe mechanical arm from the two aspects of inverse and positive kinematics problems . Finally , stud-ied the feasibility of the application online based on OpenGL and Matlab tools in the robot simulation , obtained the good actual ef-fect . The simulation results show that system satisfies the requirements of practical engineering .

关 键 词：OPENGL 仿真 工业机器人 运动学 机器人工具箱 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]