云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 黄丹

黄丹: 作品数：1被引量：5H指数：1; 导出分析报告; 供职机构：广东省科学院更多>>; 发文主题：仿人机器人角动量零力矩点动量全身运动更多>>; 发文领域：自动化与计算机技术更多>>; 发文期刊：《西安交通大学学报》更多>>; 所获基金：国家自然科学基金更多>>

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应用扩展零力矩点预观控制和分解动量控制的仿人机器人全身运动规划方法被引量：5: 《西安交通大学学报》2016年第12期58-63,共6页周雪峰孙广彬刘晓光黄丹蒋晓明朱富贵; 国家自然科学基金资助项目(51405091);广州市珠江科技新星专项资助项目(201504300920029); 针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点(extended zero moment point,EZMP)的预观控制和分解动量控制,实现了含多种约束的高效运动规划。该方法给出了非线性EZMP方程...; 关键词：仿人机器人扩展零力矩点全身运动规划角动量