孙广彬

作品数：6被引量：25H指数：4
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供职机构：南洋理工大学更多>>
发文主题：仿人机器人机器人肌电信号肌电特征足底更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《沈阳工程学院学报（自然科学版）》《中国机械工程》《东北大学学报（自然科学版）》《西安交通大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金辽宁省高校创新团队支持计划更多>>
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应用扩展零力矩点预观控制和分解动量控制的仿人机器人全身运动规划方法被引量：5
《西安交通大学学报》2016年第12期58-63,共6页周雪峰 孙广彬 刘晓光 黄丹 蒋晓明 朱富贵 
国家自然科学基金资助项目(51405091);广州市珠江科技新星专项资助项目(201504300920029)
针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点(extended zero moment point,EZMP)的预观控制和分解动量控制,实现了含多种约束的高效运动规划。该方法给出了非线性EZMP方程...
关键词：仿人机器人 扩展零力矩点 全身运动规划 角动量 
仿人足底肌电特征的机器人行走规划被引量：6
《自动化学报》2015年第5期874-884,共11页孙广彬 王宏 陆志国 王福旺 史添玮 王琳 
国家自然科学基金(61071057;51405073);辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006)资助~~
模仿人类行走规律是规划双足机器人运动的基础.以往模仿人类步态主要通过视觉方法或惯性模块测量(Inertia measurement unit,IMU)方法捕捉人体特征点轨迹.这些方法不考虑零力矩点(Zero moment point,ZMP)的相似性.为解决该问题,本文提...
关键词：仿人机器人 拟人行走规划 预观控制 足底肌电信号 
摩擦力不确定的机器人液压驱动器的精确控制被引量：1
《中国机械工程》2015年第7期965-971,共7页孙广彬 王宏 王琳 李滨 纪俐 王福旺 
国家自然科学基金资助项目(61071057)
基于H∞鲁棒控制器来改善机器人液压系统位置控制性能。首先经液压动力学和机械动力学分析,建立液压驱动系统的数学模型,摩擦力采用Dahl模型。然后按系统参数标称值设计基于混合灵敏度的H∞鲁棒控制器,对权值函数进行优化选择。最后经...
关键词：机器人 液压系统 摩擦力 鲁棒控制 
机器人液压驱动器神经网络自适应最优控制被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第1期7-11,共5页孙广彬 王宏 
国家自然科学基金资助项目(61071057)
为了有效地控制液压非线性系统,提出基于RBF神经网络的自适应最优控制系统,应用于机器人液压驱动器.首先,建立了液压系统的动力学模型;然后,输入幅值和频率连续变化的信号,应用卡尔曼滤波器估计液压系统状态,进而计算出模型参数,对模型...
关键词：卡尔曼滤波器 自适应控制 RBF神经网络 最优控制 液压驱动器 
基于经验模态分解的颈部表面肌电信号特征提取被引量：4
《沈阳工程学院学报（自然科学版）》2013年第3期272-274,共3页王琳 孙广彬 郭维城 
通过SEMG的线性与非线性指标分析评估被试者在伏案工作过程中的颈部肌肉疲劳程度.采用经验模态分解EMD将原始信号中的强背景噪声分解至各个固有模态函数IMF,达到降噪的作用.在此基础上,分别对SEMG的线性、非线性指标进行了分析.结果表明...
关键词：特征提取 经验模态分解 表面肌电信号 颈部肌肉 
基于扩展卡尔曼滤波器的液压驱动器状态估计被引量：5
《东北大学学报（自然科学版）》2013年第8期1161-1165,共5页孙广彬 王宏 佟琨 黄海龙 
国家自然科学基金资助项目(61071057)
本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通...
关键词：液压驱动器 非线性系统 扩展卡尔曼滤波器 状态估计 高斯-牛顿法 
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