张朝旭

作品数：1被引量：1H指数：1
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供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
发文主题：机器人步态鲁棒性稳定性分析稳定性双足机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
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平面半被动双足机器人步态稳定性分析被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2014年第4期30-36,共7页张朝旭 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(11172047;11072038);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201106131)
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动...
关键词：双足机器人 半被动行走 脉冲推力 稳定性 鲁棒性 
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