熊坤

作品数：1被引量：12H指数：1
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发文主题：动平台踝关节并联机构并联铰接更多>>
发文领域：机械工程医药卫生自动化与计算机技术更多>>
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3自由度冗余驱动下肢康复并联机构的运动学优化设计被引量：12
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2018年第4期357-366,共10页刘海涛 熊坤 贾昕胤 项忠霞 
国家自然科学基金资助项目(51405331)~~
研究了一种用于下肢康复的3自由度冗余驱动并联机构的概念设计和运动学优化.首先对该3自由度并联机构进行了简要介绍,然后推导了其运动学正逆解的解析解.基于螺旋理论,对该机构进行了广义雅可比分析,通过对4种非冗余驱动情形的力/运动...
关键词：概念设计 尺度综合 并联机构 下肢康复 
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