柯昌俊

作品数：1被引量：9H指数：1
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自由浮动柔性空间双臂机器人的混合抑振控制被引量：9
《振动工程学报》2009年第1期31-35,共5页王从庆 柯昌俊 
江苏省应用基础研究课题(BJ98057);南京航空航天大学创新基金资助项目(CX200407);南京航空航天大学科研创新群体基金课题(Y0847-031)
针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁,采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,...
关键词：自由浮动柔性空间双臂机器人 柔性振动 模糊滑模控制 振动抑制 
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