杨中原

作品数：1被引量：5H指数：1
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供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
发文主题：球面并联机构踝关节球面移动副仿生更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析被引量：5
《中国机械工程》2017年第16期1971-1976,共6页徐奕柳 杨龙 杨中原 肖超 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443)
提出了一种新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构运动学模型。在此基础上,考虑各构件惯性力的影响,基于虚功原理和拉格朗日方程,建立了机构动力学模型。...
关键词：人形机器人 踝关节机构 动力学分析 球面并联机构 
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