佘丹丹

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基于球面晶体姿态调节的4自由度并联机构工作空间分析
《机械设计》2012年第11期46-48,82,共4页谢志江 佘丹丹 宋文军 宋代平 刘慎业 
国家自然科学基金资助项目(51105392);国家科技重大专项基金资助项目(JW20*26017)
在分析球面晶体姿态调节基础上,提出了一种4自由度并联支撑调节机构,实现晶体绕X,Y,Z三个坐标轴的转动和沿Z轴的移动,运用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算出自由度数目,建立机构的位置逆解数学模型,求解机构的姿态空间,根据设计要求...
关键词：4自由度 螺旋理论 位置反解 姿态空间 工作空间边界 
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