宋代平

作品数：16被引量：56H指数：4
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供职机构：重庆大学更多>>
发文主题：六自由度并联机构风洞球铰风洞试验更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《机械科学与技术》《兵器材料科学与工程》《中国机械工程》《机械》更多>>
所获基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
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基于螺旋理论的3自由度并联机构运动学分析
《南方农机》2024年第7期11-17,共7页叶秋 夏宁明 宋代平 
【目的】满足汽车表面加工与车漆喷涂的任务需求,利用机器人进行协同甚至自主完成加工、美化工作,提高工作效率。【方法】设计了一款具备多自由度的汽车车身制造与喷漆机器人,采用3-RPS并联机构作为执行部件支撑件,针对机器人的结构设...
关键词：并联机构 螺旋理论 运动学模型 
基于动态模板匹配的自适应尺度目标跟踪算法被引量：4
《激光与光电子学进展》2023年第4期229-236,共8页陈方芳 宋代平 
国家自然科学基金(U1530138)。
为保证大型光学模块装校装置在装校过程的稳定性和准确性,需要对导向模块进行监测跟踪。针对传统模板匹配跟踪算法在工业应用中存在无法应对目标尺度变化、缺少有效的模板更新策略等问题,提出一种基于动态模板匹配的自适应尺度目标跟踪...
关键词：目标跟踪 动态模板 自适应尺度 卡尔曼滤波 
风洞上攻角机器人轨迹规划算法研究与实现被引量：7
《中国机械工程》2021年第16期1963-1971,共9页孙晓军 宋代平 林敬周 韩伟航 
国家重点研发计划(2018YFC0808004)。
为了提高机械臂跟踪目标轨迹的运动速度,对其目标轨迹进行二次规划。该轨迹规划算法通过引入路径参数s,将关节速度、力/力矩等约束转化为关于路径参数的约束,分别求取关节速度与力/力矩约束限制下路径参数s的最大速度曲线,对最大速度曲...
关键词：机器人 运动学模型 动力学模型 时间近似最优 轨迹规划 
机器人碰撞观测器设计与实现被引量：2
《机械科学与技术》2020年第10期1483-1488,共6页孙晓军 宋代平 王薪宇 
国家重点研究计划项目(2018YFC0808004)资助。
为了检测机器人与周围环境的碰撞,采用基于动力学模型的广义动量与实际动量偏差设计碰撞观测器以检测碰撞力。该观测器可在不增加额外传感器、加速度信息的情况下,仅通过机器人动力学模型、电机编码器反馈的位置、速度与驱动器反馈的驱...
关键词：机器人 动力学模型 碰撞检测 观测器 
风洞试验偏航机构动力学优化研究
《机械科学与技术》2020年第9期1329-1334,共6页赵远程 王秋晓 宋代平 张建 
国家自然科学基金项目(U1530138)资助。
为了提高风洞试验偏航机构的驱动能力、传力性能及平稳性,对偏航机构的参数进行了灵敏度分析和优化。针对影响性能的因子,通过运动学和动力学求解,提出了偏航机构动力学性能的评判指标。以Isight软件为平台,结合MATLAB,对偏航机构压力...
关键词：风洞试验 偏航机构 动力学 ISIGHT 灵敏度分析 多目标优化 
风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析
《机械》2019年第6期13-17,共5页贾波 宋代平 全先轲 姜安林 
为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出...
关键词：六自由度机构 D-H参数法 运动学 误差模型 
神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析被引量：5
《中国机械工程》2018年第12期1387-1392,共6页宋代平 袁岳军 郭宗环 王康 
国家自然科学基金资助项目(U1530138)
为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人...
关键词：激光聚变试验 侧装机器人 运动学 D-H法 关节变量虚化法 
直线变圆弧角度调整机构误差分析与标定
《机械设计》2018年第2期42-47,共6页庞智 宋代平 吴小勇 刘双龙 
国家自然科学基金资助项目(U1530138)
为满足风洞试验高精度要求,采用了一种连续蚁群算法对直线变圆弧角度调整机构误差进行标定。基于该机构运动学的正逆解,利用解析法建立了误差模型,从而明确了其主要误差源,并通过控制变量法分析了各误差源对俯仰角精度的影响。根据误差...
关键词：风洞试验 运动学 连续蚁群算法 误差分析与标定 
用于月壤采样试验验证机构的运动学分析被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2017年第6期586-592,共7页谢志江 郭宗环 宋代平 姚猛 
国家自然科学基金重点资助项目(U1530138)~~
以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采...
关键词：采样封装 并联机构 封闭矢量 牛顿-迭代法 1阶影响系数法 激光跟踪仪 
铝/铜接头的中间化合物研究现状被引量：2
《兵器材料科学与工程》2017年第3期127-131,共5页宋代平 鲁兴来 陈欢 刘飞 吴小勇 
国家自然科学基金项目(51605059);重庆市基础科学与前沿技术研究专项项目(cstc2016jcyj A1077)
铝/铜复合材料在制作过程中,接头接触面处总是伴随着脆性中间化合物层(IMCS)的产生,极大限制了铝/铜复合材料的生产和应用。分别从IMCS的组成、影响因素、IMCS对接头力学性能的影响,以及IMCS控制方式4个方面对铝/铜接头中IMCS的研究现...
关键词：铝/铜复合材料 中间化合物 控制方法 影响因素 研究现状 
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