郭宗环

作品数：5被引量：9H指数：2
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供职机构：重庆大学机械工程学院机械传动国家重点实验室更多>>
发文主题：运动学分析并联机构月壤蚁群算法改进蚁群算法更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《农业机械学报》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《控制工程》《吉林大学学报（工学版）》更多>>
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月面着陆位姿模拟机构控制系统设计
《控制工程》2019年第10期1789-1795,共7页谢志江 周扬 郭宗环 
国家自然科学基金项目(U1530138),(51605059)
根据月壤采样试验需求,为实现月面着陆位姿模拟机构升降、俯仰和侧倾高精度位姿调整功能,设计出一种基于PC控制技术和高速以太网总线EtherCAT技术相结合的运动控制系统。分析了机构闭环控制和同步控制策略,推导了机构逆解算法,搭建了控...
关键词：采样试验 位姿调整 PC控制 TWINCAT 
神光-Ⅲ精密装校平台运动学分析被引量：3
《吉林大学学报（工学版）》2017年第5期1504-1511,共8页谢志江 吴小勇 范乃吉 郭宗环 袁岳军 王康 
国家自然科学基金项目(U1530138)
针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块...
关键词：机械设计 运动学 神经网络 位置补偿 混联机构 
用于月壤采样试验验证机构的运动学分析被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2017年第6期586-592,共7页谢志江 郭宗环 宋代平 姚猛 
国家自然科学基金重点资助项目(U1530138)~~
以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采...
关键词：采样封装 并联机构 封闭矢量 牛顿-迭代法 1阶影响系数法 激光跟踪仪 
月壤采样试验验证机构运动性能研究被引量：1
《农业机械学报》2016年第8期406-412,共7页郭宗环 谢志江 郑燕红 齐凯 袁岳军 吴小勇 
国家自然科学基金项目(U1530138)
为开展月壤采样试验,设计了一种可以实现姿态调整的3自由度并联机构,根据机构运动特点,采用修正的KG（Kutzbach-Grübler）公式计算机构的自由度,利用封闭矢量法求解该机构位置逆解,并建立机构速度、加速度和可操作度性能评价指标。提...
关键词：采样试验 并联机构 运动性能 封闭矢量法 多目标遗传算法 
基于改进蚁群算法的风洞试验俯仰机构运动误差优化被引量：3
《农业机械学报》2016年第7期375-381,共7页郭宗环 谢志江 宋代平 齐凯 
国家自然科学基金项目(U1530138)
为提高风洞试验俯仰机构的运动精度,减少初始误差,提出了基于改进蚁群算法的俯仰机构运动误差优化分析方法。针对影响俯仰机构运动精度的3个误差源——弧形导轨半径R、连杆长度L、直线导轨安装位置yOa,建立俯仰机构运动误差分析数学模型...
关键词：俯仰机构 风洞试验 运动精度 初始误差 蚁群算法 误差优化 
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