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基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究被引量：2
《机械传动》2014年第5期36-41,共6页韩青 叶选林 曹飞祥 钱敏 
西北工业大学创新基金项目(项目编号:13001)
针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性。
关键词：四足机器人 中枢神经模式 全方位行走控制 
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