仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真  

The Kinematics Analysis and Simulation of 7DOF Legs of Humanoid Robot

作　　者：张(亻刍) 黄强[1] 李光日[1] 

机构地区：[1]北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所,北京100081

出　　处：《微计算机信息》2008年第5期197-199,共3页Control & Automation

基　　金：国家863计划资助项目(2003AA420010)

摘　　要：传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难。本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备。The kinematics analysis and simulation of 7DOF(degrees of freedom) legs of humanoid robot are presented. And the inverse kinematics solution is gained by separating the position and orientation of the ankle. Then it has been simulated by the simulation software LMS Virtual.Lab to make preparation for the dynamics problems.

关 键 词：仿人机器人 运动学 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]