李光日

作品数：7被引量：21H指数：3
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供职机构：中国空间技术研究院更多>>
发文主题：仿人机器人腿部运动分析与仿真小型仿人机器人髋关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术机械工程更多>>
发文期刊：《机器人》《长春理工大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项四川省科技支撑计划更多>>
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基于旋转势场法的双足机器人避障路径规划方法被引量：3
《四川大学学报（工程科学版）》2015年第5期167-171,共5页宋晖 殷国富 李光日 
国家科技重大专项资助项目(2013ZX04005-012);四川省科技支撑计划资助项目(2012GC0008)
针对双足机器人在实际环境中运动时难以实时规避障碍物的问题,提出一种基于旋转势场法的避障路径规划方法。该方法将足迹规划思想引入基于势场法的局部实时路径规划中,通过设计新的障碍物旋转势场来解决传统势场法的局部极小值问题,进...
关键词：双足机器人 旋转势场 避障 路径规划 
小型仿人机器人步行稳定控制方法研究被引量：3
《长春理工大学学报（自然科学版）》2014年第3期60-65,共6页李光日 黄强 徐乾 李国栋 
针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响,提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法,使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况,快速判断足部着地姿态,通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该...
关键词：仿人机器人 双足步行 稳定控制 
基于碰撞危险度的仿人机器人动态避碰博弈策略被引量：3
《长春理工大学学报（自然科学版）》2012年第4期70-75,共6页李光日 黄强 徐乾 李国栋 李敬 李敏 
针对面向协同的仿人机器人避碰运动策略进行研究。设计了一种仿人机器人碰撞预测及碰撞危险度评估方法,提出了一种基于碰撞危险度的仿人机器人动态避碰博弈策略。该方法通过动态博弈模型,将仿人机器人避碰运动问题转化为机器人在有限通...
关键词：仿人机器人 避碰策略 碰撞危险度 动态博弈 
一种用于测量机器人ZMP的多点压力传感器被引量：3
《微计算机信息》2010年第17期157-158,154,共3页李国栋 李光日 田玉敏 
设计了一种多点压力传感器用于测量机器人的ZMP,利用应变电阻测量机器人足底各点压力,通过C8051F320单片机对压力信号进行模数转换并计算ZMP值,最后利用RS-485接口对外输出。经过实际应用,该压力传感器精度高、实时性好,适用于各种小型...
关键词：机器人 ZMP 压力传感器 RS-485通讯 
仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真被引量：5
《微计算机信息》2008年第5期197-199,共3页张(亻刍) 黄强 李光日 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难。本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆...
关键词：仿人机器人 运动学 仿真 
具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢运动分析与规划被引量：4
《机器人》2007年第6期558-562,568,共6页张 黄强 李光日 赵玉灿 张伟民 
提出了具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢机构.它和传统的6自由度双足步行机构相比,具有下述两大优点.首先双球型髋关节使机器人在不增加腰部关节的情况下实现腰部的基本运动功能,使机器人能够直立行走;其次在给定腰和足部位置...
关键词：仿人机器人 7自由度 双球型髋关节 
小型仿人机器人控制系统设计
《微计算机信息》2007年第23期1-3,共3页张zhou 黄强 李光日 赵玉灿 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。
关键词：分布式控制系统 ARM9 仿人机器人 
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