基于碰撞危险度的仿人机器人动态避碰博弈策略  

Game Strategy of Dynamic Collision Avoidance for Humanoid Robots based on the Collision Risk

作　　者：李光日[1] 黄强[1] 徐乾[1] 李国栋[1] 李敬[1] 李敏[1] 

机构地区：[1]北京理工大学智能机器人研究所,北京100081

出　　处：《长春理工大学学报（自然科学版）》2012年第4期70-75,共6页Journal of Changchun University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：针对面向协同的仿人机器人避碰运动策略进行研究。设计了一种仿人机器人碰撞预测及碰撞危险度评估方法,提出了一种基于碰撞危险度的仿人机器人动态避碰博弈策略。该方法通过动态博弈模型,将仿人机器人避碰运动问题转化为机器人在有限通信辅助下与其他机器人进行博弈的过程。According to the motion characters of humanoid robot,we design a collision prediction and a collision risk assessment method,and present a game strategy for dynamic collision avoidance based on the collision risk.By choosing appropriate game model,the humanoid robot collision problem is transformed to the partial game process with other robots under limited communication conditions.

关 键 词：仿人机器人 避碰策略 碰撞危险度 动态博弈 

分 类 号：TG156[金属学及工艺—热处理]