水火成型机器人双加热枪机械手研究  

RESEARCH ON MAGIC HAND WITH TWO FLAMES OF ROBOT FOR HULL STEEL PLATE FORMING BY FIRE-HEATING AND WATER-COOLING

作　　者：刘惠明 贠超 黄荣瑛 

出　　处：《机器人》2003年第z1期721-725,共5页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA421200-02).

摘　　要：船体外板水火成型技术作为一种经验性钢板曲面成型方法,具有技术性强、难度大、工作环境恶劣等特点.本文基于水火成型的加工原理,介绍了水火成型机器人的总体结构及双加热枪机械手,探讨了双加热枪机械手理论加工误差产生的原因,并提出动态规划模型,在对机械手运动进行优化的同时对机械手的理论加工误差进行补偿.

关 键 词：水火成型 机器人 机械手 运动规划 误差补偿 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]