一类机器人操作手的鲁棒最优控制  

the optimal robust control of robot operation manual

作　　者：张春芝 

出　　处：《制造业自动化》2003年第z1期213-217,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：在这篇文章中我们扩展了[1]中的理论框架,描述了非线性最优鲁棒控制问题;特别地,我们把非线性鲁棒控制问题转化为最优控制问题.具体是:根据系统的不确定性,通过适当的选择目标函数使最优控制的解满足鲁棒控制问题的解.这篇文章的主要优点在于:为实现非线性控制器的设计提供了很好的方法:它不仅保证了在不确定性存在时的鲁棒稳定性,而且使问题的求解变得简单.

关 键 词：鲁棒控制 最优控制 机器人 渐近稳定性 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]