机器人单目视觉定位模型及其参数辨识  

Robot monocular vision position determination model and its parametric identification

作　　者：王牛[1] 李祖枢[1] 武德臣[1] 于芳[1] 

机构地区：[1]重庆大学智能自动化研究所,重庆400044

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期57-60,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274022;60574076);重庆大学研究生创新团队项目

摘　　要：从机器人运动控制的需要出发,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上,建立了机器人单目视觉定位的数学模型.提出了基于遗传算法的参数辩识方法.该算法直接利用建立的视觉定位数学模型和一组特征点实测结果,通过遗传算法得到包括摄像机参数在内的所有参数.比较了直接测量法、待定系数法、基于遗传算法3种计算方法在实际ROBOCUP全自主机器人平台的运用结果,实验证实提出的算法可以得到更好的实际效果.According to the need of the robot controlling,based on the mapping relation between the robot reference frame and the monocular vision image reference frame,the math model of robot s monocular vision position determination is found.The method based on the genetic algorithms is advanced in order to get the parameters of the math model.Using the math model gotten by this paper and the data about a set of characteristic points on the fact testing,the method utilizes genetic algorithms to get all of the model ...

关 键 词：机器人视觉 单目视觉 定位模型 参数辩识 遗传算法 摄像机参数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]