湿吸型仿生六足机器人的设计  

Design of hexapod bionic robot on wet adhesion

作　　者：李斌[1] 何斌[1] 苏永清[1] 

机构地区：[1]同济大学电子与信息工程学院,上海201804

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期210-212,共3页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50405045);国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z253);上海市启明星资助项目(05QMX1455)

摘　　要：基于昆虫湿吸力的理论模型,利用BIOLOID机器人套件设计了一种用于爬壁的仿生六足机器人,参考昆虫足垫特性设计了机器人的湿吸足垫,并基于胶带剥离原理规划了机器人步态及吸附、剥离动作.结果表明:机器人能严格按照三角步态,行走于小于等于50°的坡面,且方向正确、姿态平稳,腿部能顺利吸附、剥离地面;通过对机器人爬坡实验的分析表明:为了增加足垫吸附力,必须选择质地柔软的材料作为足垫,在足垫上雕刻适当深度与密度的凹槽,着地后对足垫施加一定的压力,选用适当浓度的粘液并产生较薄的液体膜.Based on the principle of wet adhesion,the hexapod bionic robot for climbing wall was designed by using BIOLOID robot kit.The robot′s footpad was designed reference to the footpad of insects.The robot land and detach the griund according to the principle of detachment of adhesive tape.The robot could walk exactly on tripod gait and climb on the gradient less than 50°.The robot could maintain correct direction and good balance.The leg could adhere to the land and detach the land easily.According to the resul...

关 键 词：六足机器人 仿生 湿吸 足垫 剥离 三角步态 粘液 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]