基于欧拉平台误差角的SINS非线性误差模型研究  

A SINS Nonlinear Error Model Reflecting Better Characteristics of SINS Errors

作　　者：严恭敏[1] 严卫生[1,2] 徐德民[1,2] 

机构地区：[1]西北工业大学航海学院,陕西西安710072 [2]水下信息处理与控制国家级重点实验室,陕西西安710072

出　　处：《西北工业大学学报》2009年第4期511-516,共6页Journal of Northwestern Polytechnical University

基　　金：中国博士后科学基金(20070420215);水下信息处理与控制国家级重点实验室基金(9140C230206070C2306)资助

摘　　要：捷联惯导系统(SINS)误差模型是研究SINS误差传播特性和进行多导航系统间信息融合的基础。文章利用欧拉平台误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角,推导了SINS非线性误差模型,在大方位失准角误差和小失准角误差条件下做了简化研究。提出了基于外界阻尼信息的阻尼SINS算法及其误差模型,有利于减小计算量和降低误差分析的复杂性。最后,对大欧拉平台误差角下SINS误差模型进行了准确性检验,仿真结果表明误差模型能完美地反映SINS误差特性。Aim.This paper starts with reviewing past research,leading to proposing a SINS(strapdown inertial navigation system) nonlinear error model that is better than previous ones in that it reflects,we believe,better the characteristics of SINS errors.The core of section 1 of the full paper consists of:(1) the angle of misalignment between the ideal navigation reference frame and the calculated one is described as the Euler platform error angle(EPEA);(2) the SINS nonlinear error model is deduced in some detail us...

关 键 词：惯性导航系统 计算机仿真 捷联惯导系统 欧拉平台误差角 非线性误差模型 

分 类 号：V249.328[航空宇航科学与技术—飞行器设计]