倒立摆一级控制算法设计和半实物仿真验证  

First-Level Control Algorithm Design and HIL Test for Inverted Pendulum

作　　者：罗喜霜[1] 湛力[1] 

机构地区：[1]北京经纬恒润科技有限公司,100101 北京信息工程学院,信息与通信工程系,100101

出　　处：《系统仿真学报》2005年第z2期114-115,118,共3页Journal of System Simulation

摘　　要：在倒立摆的控制研究试验过程中,在MATLAB环境下,以状态空间表达式形式建立倒立摆数学模型,采用MATLAB控制工具箱直接对倒立摆进行控制设计和仿真,之后在Simulink环境下建立倒立摆的控制仿真模型,将通过MATLAB控制工具箱设计的控制参数直接运用到Simulink仿真模型中,并通过代码生成工具RTW将模型下载到控制卡中进行倒立摆的实时控制试验.试验结果表明:通过MATLAB设计平台,大大加快了倒立摆系统的建模、控制仿真设计和实现过程.

关 键 词：数学建模 设计仿真 倒立摆 数学建模 代码生成 半实物仿真 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]