3-RRRT并联机器人的位置正解研究  

Research on the direct kinematics of the 3-RRRT parallel manipulator

作　　者：李耀斌[1] 赵新华[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300384

出　　处：《天津理工大学学报》2010年第2期15-18,共4页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)基金(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划基金(07JCZDJC09100)

摘　　要：本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构的运动学正解.运用Matlab软件计算进行了验证.This paper introduced the characteristics of the new parallel manipulators.The inverse kinematics equations of parallel manipulator are deduced,and the numerical value solution is discussed according to the characteristics of inverse kinematics equations.The direct kinematics analysis is performed and verified by using a numerical method.

关 键 词：位置反解 位置正解 并联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]