仿人7自由度机械臂位置层面轨迹规划研究  

作　　者：崔泽[1] 潘宏伟[1] 韩增军[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机械制造》2012年第9期28-32,共5页Machinery

摘　　要：仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能。为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂的逆运动算法入手,讨论了位置层面的仿人机械臂逆运动计算方法,并在轨迹规划中采用定时插补和定距插补的方法,通过位置层面逆解中加入机器人运动的速度和加速度等信息,实现了在位置层面上对仿人7自由度机器人关节空间的全方位运动规划。

关 键 词：冗余机械臂 7自由度 逆运动 轨迹规划 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]