韩增军

作品数：3被引量：22H指数：2
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供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
发文主题：逆运动自运动七自由度逆解算法冗余度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》《机械制造》《上海大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法被引量：13
《上海大学学报（自然科学版）》2012年第6期589-595,共7页崔泽 韩增军 
上海市085工程重大专项资助项目(B58-A106-11-001)
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学的方法.该方法在自运动构型的基础上,以0坐标系为其他坐标系的基系,根据同一向量在不同坐标系之间的投影...
关键词：七自由度 逆运动 自运动 坐标变换 
仿人7自由度机械臂位置层面轨迹规划研究被引量：1
《机械制造》2012年第9期28-32,共5页崔泽 潘宏伟 韩增军 
仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能。为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂的逆运动算法入手,讨论了位置层面的仿人机械臂逆运动计算方法,并在轨迹规划中采用定时插补和定距插补...
关键词：冗余机械臂 7自由度 逆运动 轨迹规划 
一种七自由度机械臂的研制被引量：8
《机械设计与制造》2011年第10期115-117,共3页邵艳鸣 崔泽 韩增军 李戎 
机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)开放基金资助项目(SKLRS200715);上海大学研究生创新基金(SHUCX102193)
冗余度机器人相比较非冗余度机器人具有消除不可避免的奇异位形、躲避任务空间障碍、克服关节运动极限等优点。介绍设计了一种新型的七自由度机械臂,其结构设计是在6R机械臂的基础上增加一个自由度,是一种典型的冗余度机械臂。阐述了该...
关键词：七自由度机械臂 冗余度 有限元分析 
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