基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化  

Walking pattern optimization based on particle swarm optimization for biped robot

作　　者：付根平[1] 杨宜民[1] 黄春林[1] 

机构地区：[1]广东工业大学自动化学院,广东广州510090

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期355-358,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走.分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走.

关 键 词：双足机器人 步态规划 步态优化 零力矩点(ZMP) 粒子群优化算法(PSO) 稳定裕度 

分 类 号：N55[自然科学总论]