付根平

作品数：13被引量：60H指数：5
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供职机构：仲恺农业工程学院更多>>
发文主题：仿人机器人香蕉步态规划零力矩点ZMP更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学农业科学自然科学总论更多>>
发文期刊：《中国图象图形学报》《机床与液压》《广东工业大学学报》《智能系统学报》更多>>
所获基金：广东省自然科学基金中山市科技计划项目国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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基于改进Floodfill算法的田垄视觉导航系统被引量：3
《中国农机化学报》2021年第3期182-188,共7页谢仕烁 黄伟锋 朱立学 杨尘宇 张世昂 付根平 
广东省科技厅重点领域研发计划(2019B020223003);广东省科技创新战略专项资金(KG200320102);广东省大学生创新创业训练计划(S201911347051)。
探索在环境多变的田垄中进行视觉导航的方法,针对传统田垄视觉导航方法计算量大且导航效果较一般的问题,为林果作业机器人自主作业能力提供基础,本文提出一种基于机器视觉的田垄导航方法:使用改进的Floodfill算法分割路径信息,通过十字...
关键词：机器视觉 树莓派 田垄导航 Floodfill算法 分类导航 
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法被引量：3
《电子学报》2019年第2期475-482,共8页杨亮 付根平 陈勇 
国家自然基金(No.61573108;No.U1613223;No.U1501251;No.U1613223);广东省自然科学基金(No.2016A030313715;No.2016A030313018);中央高校基本科研业务费专项资金(No.ZYGX2016J140);四川省科技支撑计划(No.2016GZ0395;No.2017GZ0395;No.2017GZ0394);中山市科技计划(No.2017A1024;No.2017SF0603)
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩...
关键词：仿人机器人 偏摆力矩 关节角加速度约束 二次规划 零力矩点 
基于能效优化的仿人机器人跑步步态优化与控制被引量：10
《计算机科学》2016年第6期270-275,共6页杨亮 傅瑜 付根平 邓春健 
国家自然科学基金(61302115;61300095);广东高校优秀青年创新人才培养计划项目(2013LYM0104;2013LYM0103);广东省自然科学基金项目(S2013010015764;S2012040011123;S2013010012307);广东省高等学校优秀青年教师培养计划项目(Yq2013204;Yq2013206;YQ2015242);中山市科技计划项目(2015B2308);广东大学生科技创新培育专项(pdhj2016b0912)资助
针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题,提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性及能耗的影响,将机器人步态优化问题转化为对步态参数的多目标寻优问...
关键词：仿人机器人 步态规划 对位学习 遗传算法 多目标优化 
一种情景化课堂游戏设计方法在大学电子信息类课程教学中的应用被引量：3
《计算机教育》2014年第13期87-90,共4页杨亮 邓春健 梁瑞仕 付根平 
全国教育信息技术研究"十二五"规划2013年度课题及其子课题"一种情景化课堂游戏设计方法在大学电子信息类课程教学中的应用研究"(136240994);广东省教育科研"十二五"规划2012年度研究项目(2012JK004);广东省自然科学基金项目(S2012040011123);广东省高校优秀青年创新人才培养计划项目(2013LYM0104);中山市科技计划项目(2013A3FC0278);电子科技大学中山学院质量工程项目(JY201421)
针对大学电子信息类课程普遍存在知识点抽象、难以理解且较散杂的问题,分析电子信息类课程的教学特点,提出一种情景化课堂游戏设计的方法,该方法将多个知识点融入到具体的故事背景中,以课堂游戏的组织形式来进行课堂教学,能活跃课堂气氛...
关键词：情景化教学 课堂游戏 教学方法 电子信息类课程 
基于鱼群算法的仿人机器人步态优化被引量：5
《智能系统学报》2013年第6期526-531,共6页卢嘉敏 杨宜民 付根平 
针对现有步态优化方法中存在的缺点和不足,分析了仿人机器人腿部各关节对步态稳定性的影响,在径向和侧向平面内以机器人步态的ZMP稳定裕度和整体能耗为参数构造目标函数,利用鱼群算法对基于样条插值方法规划的仿人机器人步态进行优化....
关键词：仿人机器人 步态优化 鱼群算法 能耗 ZMP稳定裕度 
基于互联网的移动机器人遥操作系统设计与实现被引量：2
《计算机测量与控制》2013年第5期1269-1272,共4页田波 陈建平 付根平 
广东省自然科学基金自由申请项目(S2011010004006)
为提高基于互联网的遥操作移动机器人系统的透明性和稳定性,文章设计并实现了一种基于互联网的遥操作移动机器人系统;针对机器人单个声呐测距精度低的不足,采用双声呐融合算法完成对近距障碍物的精确测距,便于操作者能够精确地调整机器...
关键词：互联网 遥操作 云计算 移动机器人 
基于L_1与空间点分类的3维场景重建
《中国图象图形学报》2013年第3期277-282,共6页李静 杨宜民 付根平 陈建平 
广东省自然科学基金自由申请项目(S2011010004006)
针对多视图的3维重建问题,提出一种基于L1与空间点分类的3维场景重建技术。首先采用效率较高的L1方法剔除残留局外点,以避免重建过程中受到局外点的干扰;再将空间点分为两类,第1类为两视图可见空间点,第2类为多于两视图可见空间点;针对...
关键词：3维场景重建 空间点分类 二阶锥规划 L1方法 L∞范数 最优三角形法 
基于ZMP误差校正的仿人机器人步行控制被引量：18
《机器人》2013年第1期39-44,共6页付根平 杨宜民 陈建平 李静 
广东省自然科学基金自由申请项目(S2011010004006)
步行环境不理想、外力扰动等因素导致仿人机器人步行时ZMP出现误差,从而影响机器人的步行稳定性.由于机器人的各关节角度都对ZMP有影响,若只校正支撑腿的踝关节或髋关节等单个关节角度,则难以达到理想的步行控制效果,因此,本文综合考虑...
关键词：仿人机器人 步行控制 ZMP误差 关节角度校正 二次规划 
基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法被引量：2
《机器人》2012年第4期498-504,共7页付根平 陈建平 杨宜民 
广东省自然科学基金自由申请项目(S2011010004006)
针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型...
关键词：仿人机器人 偏摆力矩 双臂摆动 力矩矫正 零力矩点(ZMP) 
基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化被引量：10
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期355-358,共4页付根平 杨宜民 黄春林 
分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方...
关键词：双足机器人 步态规划 步态优化 零力矩点(ZMP) 粒子群优化算法(PSO) 稳定裕度 
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