模块化机器人伺服单元总线接入模块的设计  

Design of bus access modules of servo drivers for modular robots

作　　者：张方元[1] 王硕[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹),北京100190

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期392-394,399,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60725309);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040207;2009AA043901)

摘　　要：针对机器人模块化设计的需求,以及机器人通用通信总线Robbus的协议标准和传输方案,提出了一种面向模块化机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案,并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内.研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接入模块,并进行了测试实验.实验结果表明:该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据,可简化模块化机器人驱动系统结构,并保证了伺服驱动控制的实时性与可靠性.针对机器人模块化设计的需求,以及机器人通用通信总线Robbus的协议标准和传输方案,提出了一种面向模块化机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案,并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内.研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接入模块,并进行了测试实验.实验结果表明:该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据,可简化模块化机器人驱动系统结构,并保证了伺服驱动控制的实时性与可靠性.

关 键 词：模块化机器人 通信网络 FPGA 伺服系统 单片机 Robbus总线 

分 类 号：N55[自然科学总论]