带Mecanum轮的移动机器人全向移动控制研究  

Research on omni directional control of Mecanum wheel mobile robot

作　　者：刘磊[1] 许晓鸣[1] 

机构地区：[1]上海理工大学管理学院,上海200093

出　　处：《系统工程理论与实践》2011年第S1期66-72,共7页Systems Engineering-Theory & Practice

基　　金：国家自然科学基金(91024026);上海市科委与地方院校能力建设项目(10550500800)

摘　　要：分析了一种配有Mecanum轮移动机器人的全向控制方法.该方法有效的控制了Mecanum轮机器人平台,对实验对象输入的导航参量设定值(X、Y方向的平移速度与转动角度)转化为机器人各轮的控制转速设定值,并通过机器人本体仿真模块对电机以及机器人模型的仿真解算,得到机器人的实际位姿状况.再反解出移动机器人的实际导航参量,用于机器人的导航位姿闭环控制.分析了一种配有Mecanum轮移动机器人的全向控制方法.该方法有效的控制了Mecanum轮机器人平台,对实验对象输入的导航参量设定值(X、Y方向的平移速度与转动角度)转化为机器人各轮的控制转速设定值,并通过机器人本体仿真模块对电机以及机器人模型的仿真解算,得到机器人的实际位姿状况.再反解出移动机器人的实际导航参量,用于机器人的导航位姿闭环控制.

关 键 词：MECANUM轮 移动机器人 软件仿真 闭环控制 

分 类 号：N94[自然科学总论—系统科学]