机器人的差分方向控制与实现  

Difference Direction Control and Realization of Robot

作　　者：梁靓[1] 黄玉清[1] 张玲霞[1] 李想[1] 

机构地区：[1]西南科技大学信控学院,四川绵阳621010

出　　处：《信息与电子工程》2004年第3期196-199,共4页information and electronic engineering

摘　　要：运用差分方向控制算法导出了运动于平面区域的机器人的方位信息,并将其用于机器人的路径规划问题,取得了满意效果。最后给出了二轮驱动机器人的定位与行走控制的应用实例,该机器人的定位和行走算法简洁,受外界环境因素的影响小,具有灵活、抗干扰能力强等特点。仿真研究与实际运行表明了该方法的实用性。The difference direction control algorithm can be utilized to calculate the robot’s orientation,and is used in the path planning,The result is satisfactory.This paper also gives an example of a two wheel robot’s locating and moving. Its algorithm is brief and skillful. It can’t be affected by the environment easily and has strong ability of resisting disturbance.The simulation results and actual running indicate the practicability of this method.

关 键 词：自动控制技术 差分方向控制算法 路径规划 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]