构件柔性对机器人运动学解的影响分析  

Analysis of Effect to Manipulator's Kinematics Considering Flexibility of Links

作　　者：杜娥[1] 吴功平[1] 肖晓晖[2] 安楠[1] 刘英[3] 

机构地区：[1]武汉大学 [2]华中科技大学 [3]湖北省机电研究设计院

出　　处：《机械与电子》2004年第9期51-53,共3页Machinery & Electronics

基　　金：国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2 0 0 2AA42 0 1 1 0 )

摘　　要：以MSC.ADAMS为研究平台,6自由度转动关节机械手为对象,建立了虚拟样机模型,分析比较刚体模型和柔体模型对机械手末端执行器运动学解的差异。为实际的机械手操作,从虚拟样机分析的角度上,提供了一定的参考依据。The paper, based on MSC.ADAMS, presents a virtual prototype of a 6-DOF manipulator with six revolute joints.Next, build a rigid model and a flexible model.And then, respectively, analyze the kinematic characteristics of them.Last, get some results through comparing the discrepancies of the data from rigid-simulation and flexible-simulation. To some extent, in the perspective of virtual prototype analysis, this paper provides some references for the practical work of manipulators.

关 键 词：运动学 虚拟样机 柔性体 MSC.ADAMS 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]